既存の Isaac Sim（pip インストール）環境に Isaac Lab を追加する

はじめに

NVIDIA Isaac Lab は Isaac Sim 上で動くロボット学習フレームワークで、強化学習・模倣学習のチュートリアルやサンプル環境（アーム・四足・人型ロボットなど）が豊富に揃っています。

遅ればせながら、Isaac Lab をすでにある Isaac Sim 環境にインストールしてみることにしました。

公式ドキュメントの多くは Docker や Isaac Sim の Omniverse Launcher 経由のインストールを前提に書かれていますが、今回は 既存の pip/conda ベースの Isaac Sim 5.1.0 環境にそのまま追加インストールした実際の手順・動作確認の記録です。

環境

Docker を使わなかった理由

Isaac Lab の公式ガイドは Docker コンテナでの利用も案内していますが、Docker 経由のメリットは主に「環境の再現性」と「ホスト OS を汚さないこと」です。

今回のケースでは：

• Isaac Sim 自体がすでに pip 経由でホストの conda 環境にインストールされている
• Isaac Lab は Isaac Sim の Python 環境に依存するライブラリ群のため、同じ conda 環境にそのまま追加する方が連携がシンプル
• GPU パススルーや X11 経由の GUI 表示を Docker 越しに行う追加設定が不要になる

という理由から、Docker を経由せず直接インストールする方針にしました。

インストール手順

1. Isaac Lab リポジトリの取得

conda activate env_isaacsim
mkdir isaac
cd isaac
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
cd IsaacLab/

再現性について: main ブランチはリリースごとに変更されるため、手順を再現したい場合はタグを指定するか、クローン後に使用したコミットハッシュを控えておくことを推奨します。

# 特定タグを指定する場合（例）
git clone --branch v2.1.0 https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

# または clone 後にコミットハッシュを記録
git log --oneline -1

本記事では 2026-06-02 時点の main ブランチを使用しました。

2. 既存の Isaac Sim（pip インストール）を認識させる

Isaac Lab は Omniverse Launcher 版 Isaac Sim のパスを自動検出しますが、pip インストールの場合は同じ Python 環境内にあるため、isaaclab.sh がそのまま env_isaacsim 内の Isaac Sim を利用します。

./isaaclab.sh --install

オプションなしのデフォルト実行のみで、Isaac Sim 側の追加設定は不要でした。

3. 動作確認（ヘッドレス）

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py --headless

成功すると以下のログが出力されます。

[INFO]: Setup complete...

GUI デモでの動作確認

ヘッドレスでの確認だけでなく、GUI デモも確認しました。Isaac Lab にはアーム・四足歩行・人型ロボットなど複数のサンプル環境が同梱されており、今回はロボットアームのデモを起動しました。

./isaaclab.sh -p scripts/demos/arms.py

3D ビューポートが表示され、複数のロボットアームが同時にシミュレーションされる様子を確認できました。

まとめ

• Isaac Sim が pip/conda 環境にすでにインストール済みであれば、Isaac Lab は Docker を使わず同じ環境に直接追加するのが最もシンプル
• リポジトリを clone して ./isaaclab.sh --install を実行するだけで、オプションなしで依存関係が整う
• --headless 付きのチュートリアルスクリプトでまず動作確認し、その後 scripts/demos/arms.py のような GUI デモで実際の見た目を確認するのが分かりやすい流れ

Isaac Sim 用に conda 環境をすでに構築している場合は、Docker 導入を検討する前にこちらの方法を試す価値があります。

参考

• Isaac Lab — GitHub
• Isaac Lab Documentation